dohyeon's log

2022-02-18 2D 영상 내에서 특정 물체까지의 3D 거리정보를 얻는 방법은 여러가지가 있었는데 나는 그중 3D 변환을 이용한 방법을 사용하였다. 3D 변환을 이용한 방법은 가장 일반적인 방법이며, 영상 기하학에서 좌표계에 대한 이해만 있으면 어렵지 않게 적용할 수 있다. 이 방법을 사용하기 위해서는 카메라의 내부 파라미터(fx, fy, cx, cy)와 카메라 3D 자세정보(R, t)가 미리 구해져 있어야만 사용 가능하다. 카메라의 내부 파라미터(fx, fy, cx, cy) 및 3D 자세정보(R,t)는 앞선 글에서 구하였다. 카메라 내부 파라미터(fx, fy, cx, cy) - [영상처리] 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) 2022-02-18 실험실에서 진행하는 프로젝트에서 ..

2차원 영상 내에서 3차원 거리정보를 얻기 위해서는 카메라 내부 파라미터 뿐만 아니라 카메라의 위치 및 3D 자세정보가 필요하다. 지난 글에서 카메라 내부 파라미터를 구했으니 https://dohyeon.tistory.com/23 [영상처리] 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) 2022-02-18 실험실에서 진행하는 프로젝트에서 2D 이미지 내에서 카메라와 물체까지의 3차원 거리를 구하는 task가 주어졌다. 기하학적 계산에 앞서 2차원 이미지의 3차원 변환을 위해서는 camera의 내 dohyeon.tistory.com 이번 글에서 카메라의 위치 및 3D 자세정보를 구해보겠다. 카메라로 촬영한 영상을 보고 이 영상을 획득할 당시의 카메라의 위치 및 3D 자세정보(팬,틸트)를 추출하..

2022-02-18 실험실에서 진행하는 프로젝트에서 2D 이미지 내에서 카메라와 물체까지의 3차원 거리를 구하는 task가 주어졌다. 기하학적 계산에 앞서 2차원 이미지의 3차원 변환을 위해서는 camera의 내부 파라미터정보가 필요하기 때문에 카메라 캘리브레이션 과정을 통해 카메라 내부 파라미터를 구하는 과정을 정리하고자 한다. 카메라 캘리브레이션은 영상처리, 컴퓨터비전 분야에서 필수적인 과정이다. 이번 글에서는 카메라 캘리브레이션의 기본적인 개념, 카메라 내부 파라미터 정보를 얻기 위한 Tool과 획득과정등을 정리해보았다. 0. 카메라 캘리브레이션이란? 우리가 눈으로 보는 실제 세상은 3차원이다. 하지만 이것을 단안렌즈 카메라로 촬영하면 2차원의 이미지로 투영된다. 이때 3차원의 점들이 이미지 상에서..

1. 메모장을 연다. 2. 아나콘다 가상환경 상에서 python file을 실행하기 위해 아래와 같이 작성한다. call /Scripts/activate.bat call conda activate python pause 부분은 자신의 컴퓨터에 맞춰 바꿔서 넣어주면 된다. anaconda path는 컴퓨터마다 다르기 때문에 검색하여 경로를 찾으면 된다. 3. 완성파일 4. 실행결과 성공적으로 원하는 가상환경 내에서 python file이 실행되었다

2022-02-04 리눅스에서 다른 리눅스 서버로 일정시간마다 파일을 전송해줘야 하는 task가 생겼다. 기본적으로 쉘 스크립트에 scp 코드를 작성하여 보내려고 했으나 매번 비밀번호를 수동으로 입력해줘야 하는 문제가 발생하였다. 찾아보니 공개키를 이용하면 추가적인 비밀번호 입력없이 scp로 파일을 전송할 수 있다고 해서 공부하면서 작성해보려 한다. PC 1 (호스트) 1. 공개키 생성 ssh-keygen -t rsa 위 명령어를 입력하면 "Generating public/private rsa key pair" "Enter file in which to save the key ... " 와 같이 나오는데 default로 그냥 enter를 누른다 "Enter passphrase (empty for no p..

2022-02-03 작성 ubuntu 환경에서 일정시간마다 python code를 실행해야 하는 task가 생겼다. 찾아보니 windows 관리도구에서 제공하는 작업 스케줄러 역할을 해주는 Crontab 이라는 편리한 기능이 있어서 공부하면서 정리하려 한다. 1. Crontab 설치 sudo apt-get update sudo apt-get install cron 2. Crontab 명령어 현재 사용자의 Crontab 설정 보기 sudo crontab -l​ 현재 사용자의 Crontab 설정편집 sudo crontab -e​ 현재 사용자의 Crontab 설정 삭제 sudo crontab -r​ 3. Crontab 규칙 ex) * * * * * /home/msdl/Downloads/test.py → 매분,..

2022-02-03 작성 이번에 연구실에서 depth camera를 이용해서 object를 segmentation 하고 distance를 계산하는 task가 주어졌다. 이를 위해 zed2i 카메라를 이용하기로 하였고 기본적인 환경세팅 방법을 정리해보려 한다. 작성기준 os: ubuntu 18.04 1. ZED SDK 설치 https://www.stereolabs.com/developers/release/ ZED SDK 3.6 - Download ZED SDK 3.6 introduces a new custom bounding box detector input for the 3D Object detection, a major improvement in the Body Tracking, and the supp..

이 글은 2021년 8월 25일 기준 작성된 글입니다. COCO Dataset 은 머신러닝을 하시는 분들이라면 다들 알고 계신 데이터셋일 겁니다. Object Detection, Segmentation, Keypoint Detection 등 여러가지 Annotation 정보를 제공하는 데이터셋인데 최신 논문의 성능비교 지표로서 사용되고 있습니다. 이 글에서는 최근 MMdetection이라는 config기반 toolbox를 공부하면서 해당 toolbox에서 주로 사용되는 데이터 저장형식인 COCO Data format과 데이터를 불러올 때 유용한 Pycocotools에 대해 설명하려고 합니다. COCO data format COCO Dataset은 아시다싶이 이미지와 annotation 파일 두가지로 분류..

이 글은 2021년 8월 9일 기준 작성되었습니다. 시간이 지나면 버전이 달라지면서 에러가 발생할 수 있습니다. 1. CUDA 설치 https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive CUDA Toolkit Archive Previous releases of the CUDA Toolkit, GPU Computing SDK, documentation and developer drivers can be found using the links below. Please select the release you want from the list below, and be sure to check www.nvidia.com/drivers for more recent product..

이 글은 2021년 8월 9일 작성된 글입니다 잘못된 점이 있다면 댓글 부탁드립니다. 1. build-essential 설치 make, gcc, g++등등을 설치 $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install build-essential 2. 그래픽 카드 드라이버 설치 자신에게 맞는 드라이버 버전 확인 후 설치해야 함 #설치 가능한 driver 버전 확인 ubuntu-drivers devices sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa sudo apt update sudo apt install nvidia-driver-470 #자신에게 맞는 버전으로 설치 sudo reboot 3. 설치확인 nvidia-smi 성공적으로 dr..