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카메라/기하학

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[Depth camera] 이론 우리가 아는 Depth camera에는 크게 3가지 방식이 있다. 첫째, Streo 방식 둘째, ToF 방식 셋째, Lidar 방식 오늘은 위 세가지 방식들의 원리 및 장단점에 대해 공부하고 정리하려한다. 정리에 앞서 카메라 좌표계 시스템을 먼저 정의해야 할 것 같아서 정리하고 넘어가려 한다. 영상 geometry는 카메라 캘리브레이션, 스테레오 매칭 등 다양한 분야에 있어서 가장 기본이 되는 요소로서 geometry에 대한 이해 없이는 카메라의 동작방식을 제대로 이해할 수 없다. 0. 좌표계 영상 geometry에는 크게 4가지 좌표계가 존재한다. - 월드좌표계 - 카메라좌표계 - 정규좌표계 - 픽셀좌표계 월드좌표계와 카메라 좌표계는 3차원 좌표계이고 정규좌표계와 픽셀좌표계는 2차원 좌표계이다. 0.1..
2D 영상에서 물체까지 3D 거리 구하기 2022-02-18 2D 영상 내에서 특정 물체까지의 3D 거리정보를 얻는 방법은 여러가지가 있었는데 나는 그중 3D 변환을 이용한 방법을 사용하였다. 3D 변환을 이용한 방법은 가장 일반적인 방법이며, 영상 기하학에서 좌표계에 대한 이해만 있으면 어렵지 않게 적용할 수 있다. 이 방법을 사용하기 위해서는 카메라의 내부 파라미터(fx, fy, cx, cy)와 카메라 3D 자세정보(R, t)가 미리 구해져 있어야만 사용 가능하다. 카메라의 내부 파라미터(fx, fy, cx, cy) 및 3D 자세정보(R,t)는 앞선 글에서 구하였다. 카메라 내부 파라미터(fx, fy, cx, cy) - [영상처리] 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) 2022-02-18 실험실에서 진행하는 프로젝트에서 ..
카메라의 위치 및 3D 자세정보 2차원 영상 내에서 3차원 거리정보를 얻기 위해서는 카메라 내부 파라미터 뿐만 아니라 카메라의 위치 및 3D 자세정보가 필요하다. 지난 글에서 카메라 내부 파라미터를 구했으니 https://dohyeon.tistory.com/23 [영상처리] 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) 2022-02-18 실험실에서 진행하는 프로젝트에서 2D 이미지 내에서 카메라와 물체까지의 3차원 거리를 구하는 task가 주어졌다. 기하학적 계산에 앞서 2차원 이미지의 3차원 변환을 위해서는 camera의 내 dohyeon.tistory.com 이번 글에서 카메라의 위치 및 3D 자세정보를 구해보겠다. 카메라로 촬영한 영상을 보고 이 영상을 획득할 당시의 카메라의 위치 및 3D 자세정보(팬,틸트)를 추출하..
카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration) 2022-02-18 실험실에서 진행하는 프로젝트에서 2D 이미지 내에서 카메라와 물체까지의 3차원 거리를 구하는 task가 주어졌다. 기하학적 계산에 앞서 2차원 이미지의 3차원 변환을 위해서는 camera의 내부 파라미터정보가 필요하기 때문에 카메라 캘리브레이션 과정을 통해 카메라 내부 파라미터를 구하는 과정을 정리하고자 한다. 카메라 캘리브레이션은 영상처리, 컴퓨터비전 분야에서 필수적인 과정이다. 이번 글에서는 카메라 캘리브레이션의 기본적인 개념, 카메라 내부 파라미터 정보를 얻기 위한 Tool과 획득과정등을 정리해보았다. 0. 카메라 캘리브레이션이란? 우리가 눈으로 보는 실제 세상은 3차원이다. 하지만 이것을 단안렌즈 카메라로 촬영하면 2차원의 이미지로 투영된다. 이때 3차원의 점들이 이미지 상에서..
카메라 왜곡보정 - Camera Models 카메라 왜곡보정 방법을 공부하면서 작성한 글입니다. 혹시 틀린점이나 설명이 부족한 부분이 있으면 말씀해주세요. 빠르게 확인 후 업데이트 하도록 하겠습니다. Visual SLAM, SfM 등 카메라를 이용한 연구를 하기 위해서 가장 기본적으로 알아야 할 부분이 바로 카메라 모델이다. 일반적인 카메라는 대부분 핀홀(Pin-hole) 카메라 형태로 모델링하여 사용하고 있으며, 처음 카메라에 대해서 배울 때 대부분의 설명 자료들이 핀홀 모델을 기반으로 설명을 하고 있다. 이러한 핀홀 모델은 렌즈를 통해 들어오는 빛이 굴절되지 않고 바로 이미지 센서로 들어오는 perspective projection을 기반으로 하고 있다. 하지만 실제 연구를 진행하다 보면 넓은 화각이 이점이 되는 어플리케이션 (ex. Visua..

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