우리가 아는 Depth camera에는 크게 3가지 방식이 있다. 첫째, Streo 방식 둘째, ToF 방식 셋째, Lidar 방식 오늘은 위 세가지 방식들의 원리 및 장단점에 대해 공부하고 정리하려한다. 정리에 앞서 카메라 좌표계 시스템을 먼저 정의해야 할 것 같아서 정리하고 넘어가려 한다. 영상 geometry는 카메라 캘리브레이션, 스테레오 매칭 등 다양한 분야에 있어서 가장 기본이 되는 요소로서 geometry에 대한 이해 없이는 카메라의 동작방식을 제대로 이해할 수 없다. 0. 좌표계 영상 geometry에는 크게 4가지 좌표계가 존재한다. - 월드좌표계 - 카메라좌표계 - 정규좌표계 - 픽셀좌표계 월드좌표계와 카메라 좌표계는 3차원 좌표계이고 정규좌표계와 픽셀좌표계는 2차원 좌표계이다. 0.1..
